存在不同類型齒輪的轉(zhuǎn)角型減速機或不同類型齒輪組合而成的轉(zhuǎn)角型減速機。最常見的減速機類型是斜齒輪減速機和蝸輪減速機。蝸輪減速機通過提高單級傳動比，降低效率即可實現(xiàn)自鎖。同樣，在蝸輪減速機中，可將輸出軸設(shè)計為空心軸。

     存在各種類型齒輪的斜齒輪減速機。帶相交軸的斜齒輪減速機中具有直齒、斜齒或螺旋弧齒錐齒輪。準(zhǔn)雙曲面斜齒輪減速機中具有螺旋弧齒錐齒輪，軸相交于該齒輪上，實現(xiàn)軸線偏置。